尾聲
一年之后，萬歷二十年（公元1592年）四月上旬，豐臣秀吉征發十幾萬大軍以宇喜多秀家為前線總指揮，以小西行長、加藤清正、黑田長政等人為方面軍大將，乘舟渡海殺入朝鮮，直逼大明。
四月中旬，朝鮮釜山城陷落；五月，朝鮮王京漢城陷落；六月十五日，朝鮮平壤城陷落。短短三個月之內，朝鮮幾乎全境失守。朝鮮國王李昖及諸大臣逃到中朝邊境義州府，向大明朝發出緊急求援之呼號。
大明朝深知唇亡齒寒之理，廷議決定大舉出兵平倭援朝。萬歷二十年底，剛從寧夏平定哱拜之亂而返師歸鎮的李如松即刻奉詔，率遼東鐵騎營與以吳惟忠為首的五千名薊鎮南兵營將士及其他藩鎮兵馬，組成四萬三千余人的平倭大軍，雄赳赳跨過鴨綠江，對日寇展開迎頭痛擊。
萬歷二十一年正月，援朝大戰中最著名的平壤之役爆發。吳惟忠率領戚家軍一鼓作氣拿下了日寇的牡丹峰要塞，最先將明軍的戰旗插上了日軍的陣地。他們協助遼東大軍連續從七星門、含毯門、南蘆門等方位攻陷倭寇，奪下城池。其中南兵營名將駱尚志更是身先士卒，第一個登上日軍城樓，砍落了日軍的戰旗。在此役之中，明軍取得殲滅倭兵一萬余人的大捷，奠定了明朝平倭大戰取得最終勝局的關鍵。此后，薊鎮南兵營與遼東軍在三千里朝鮮戰場上屢建奇功，聲威赫然。
《朝鮮王朝實錄·宣祖實錄》中深深嘆服道：南兵輕勇敢戰，故得捷賴此輩。南兵不顧生死，一向直前，吳惟忠（等人）之功最高。后來，朝鮮士民為吳惟忠、駱尚志等薊鎮南兵營將士在全國各地修建了多處生人祠及清德碑，以彰功德，以示崇敬，成為一段流芳百世的大明軍魂佳話。